Un jour d'été de l'an de grâce 1649, Henri II d'Orléans, aussi appelé Henri II de Valois-Longueville, (1595–1663), pair de France, duc de Longueville, d'Estouteville et de Coulommiers, prince et souverain de Neuchâtel et de Valangin, prince de Châtellaillon, comte de Dunois, comte de Tancarville, gouverneur de Picardie puis de Normandie, est en visite à Rouen. Il est accompagné de sa jeune épouse, Mademoiselle de Condé née Anne-Geneviève de Bourbon (619-1679) sœur du grand Condé (1621-1686) et cousine du Roi Louis XIV (1638-1715). La jeune femme vint à se plaindre de l'absence de « promenade » à Rouen, c'est-à-dire d'un lieu spécifiquement aménagé pour qu'on puisse s'y promener en toute quiétude.
Henri d'Orléans, duc de Longueville et son épouse Anne-Geneviève de Bourbon
Qu'à cela ne tienne, les désirs de son épouse étant des ordres, il demanda aussitôt qu'une promenade soit créée dans la capitale normande. Les échevins de Rouen hésitèrent bien sûr devant une telle dépense mais il leur expliqua que elle-ci pouvait être réduite si on utilisait pour la construire les prés situés le long de la seine et qui appartenaient à une abbaye.
Le Cours la Reine de Rouen au tout début du XXe siècle
Ainsi fut vite et bien fait : une promenade fut créée, située sur la rive gauche de la seine, face à l'île Lacroix (nommée alors l'île de la Mouque) et un peu plus longue que celle-ci, qui sera qualifiée en 1832 de « l'une des plus belles promenades de France. »
Délimitée longitudinalement par deux doubles rangées de tilleuls et d'ormes, elle est baptisée "cours la Reine" en référence au cours la Reine parisien situé dans le 8ème arrondissement, lui-même ainsi nommé en hommage à Marie de Médicis (1575-1642), l'épouse du roi Henri IV (1553-1610) et mère de Louis XIII (1601-1643).
Aujourd'hui, le quai du Cours-la-Reine constitue le quai bas bordé par la Seine, borné par le quai d'Elbeuf en partie sud et le quai bas Jacques-Anquetil en partie nord.